Опытные и экспериментальные образцы. Опытные и экспериментальные образцы Материалы и инструмент
1 ноября 2019 г. Очередной 17-й виртуальный конкурс стендовых моделей DiSHow-2019 стартовал.
Предварительный график конкурсных и внеконкурсных публикаций:
понедельник - внеконкурсные работы;
вторник-пятница - конкурсные работы;
суббота-воскресенье - свободные дни.
В зависимости от количества заявленных на конкурс работ график может меняться. Большая просьба авторам внимательно следить за публикацией своих работ и проверять номинацию опубликованных работ. При возникновении вопросов немедленно обращайтесь в администрацию.
Всем удачи!
Американский дедушка (Постройка модели БТ-2)
Глубокая конверсия «Восточного экспресса» 1:35
Александр Рогозин
просмотр фото в отдельном окне
просмотр фото в режиме "lightbox"
DiSHow-2003
Я не буду обосновывать выбор прототипа всякими умными словами типа «представляет для моделиста несомненный интерес, ввиду того, что...», так как не верю в рациональность такого выбора. «Он почему-то близок моей душе» - вот и все объяснение. Хотя про БТ-2 можно многое написать в обоснование. Это ж таки – дедушка нашего танкостроения, прямой предок самой славной советской брони, пусть и американский от роду.
Когда-то давно, в детстве, многие мои нынешние коллеги-моделисты так же, как и я, с трепетом ежедневно заглядывали в почтовый ящик – не пришел ли номер «Техники-молодежи» с «Танковым музеем» в «Исторической серии ТМ». Пораженно глядя на изображенное художником Петровским изобилие техники, я отчетливо понимал, что в мага-зинах этого никогда не будет и не может быть. Будучи привычным клеить из бумаги очередной «Броневик» (помним эти модели?), я однажды решил – склею БТ! Двух проекций из журнала казалось достаточно и я начал чертить развертки и даже какую-то часть танка соорудил. Какую теперь не помню, но точно знаю, что это был БТ-2. До сих пор не понимаю причины своего предпочтения, видимо выбор модели происходит на каком-то генетическом уровне, без голоса разума. Так или иначе, все это потом заглохло и забылось, пока однажды, будучи в Москве в командировке, не увидел в «Детском мире» звездинский БТ-5. «Ишь чего начали делать!» - подивился я и долго не мог поверить, что кроме тридцатьчетверки могут производиться еще какие-то модели бронетехники. Внутренняя работа началась, и через пару лет задавленная в детстве наличием отсутствия моделей страсть проснулась. Как у всех, сначала пошли самолеты в 72-м, купленные по почте, а потом открылись модельные магазины, пошла Тамия, масштаб покрупнел... Почувствовав, что созрел (как груша, а не как одуванчик), я понял, что дошла очередь до «святого». До него, родимого, из далекого детства. Увидав в магазине макетовский «БТ-2», немедленно купил, запнул подальше остальные проекты и трепетно приступил...
Использованная литература – все основное, что есть по БТ на русском – книга «Танки БТ», «Бронеколлекция», «Танкомастер», «М-Хобби». Исследовав чертежи и фотографии, открыл Америку – корпус звездинского БТ-5 на прототип похож недостаточно, настолько недостаточно, что чего с ним делать – непонятно. Точнее, понятно – пилить во всех направлениях... Вот тебе и БТ-2! Слава богу, сообразил сверить чертежи БТ-2 и БТ-7 и радостно понял, что выход есть, дорогой и трудный, но – есть! Днище и боковины корпуса спокойно можно взять от «семерки», нужно только отпилить лишнее на корме. Сама кормовая деталь – от «пятерки». Все остальное, за исключением колес, к сожалению, придется делать почти «от нуля». Заранее скажу, что не буду приводить размеры деталей, на сколько миллиметров и что отрезать и т.п., потому что не имея чертежей за подобные модели не берутся, а описывать все это в подробностях сложно и непонятно. Приведенные фотографии с комментарием покажут общее направление работ, а там уж по поговорке – «дело мастера боится».
Я сразу решил делать танк одной из первых серий, т.к. почему-то имею слабость к ранним модификациям техники. Отсюда выяснились особенности будущей модели: литые (спицованные) колеса, отсутствие крышки над жалюзи и триплекса у водителя, воздухо-фильтр раннего типа, специфической формы задние крылья и отсутствие передних, башня с пушечно-пулеметным вооружением и прочие мелочи, о которых я скажу ниже.
Итак, основу корпуса составили перепиленные днище и борта, взятые от БТ-7 «ВЭ». На бортах пришлось срезать стамеской усиливающие накладки в местах крепления внешних бронелистов к каркасу (их еще не было на БТ-2) и переместить в соответствие с чертежами и фотографиями некоторые головки болтов (фото 1). Слегка наращенная по ширине корма от звездинского БТ-5 была поставлена на место, а затем все оклеивалось пластинками тонкого пластика от упаковки «доширака» (всем, наверное, хорошо известный материал). Это позволило обойтись без нудного шпаклевания стыков и легко сымитировать раскрой бронелистов. Картеры бортовых передач пришлось изготовить самостоятельно из листа толстого полистирола, т.к. с этим наследием БТ-5 возиться вышло бы себе дороже. По окружности картеры были, как и положено, обеспечены кучей гаек, которые я попросту срезал с катков звездинского Т-26 (фото 2). Гитара была также взята от БТ-5 и доделкам не подвергалась; буксирные скобы опять «подарил» Т-26.
Крыша корпуса – полностью самодельная, так оказалось гораздо проще, чем перепиливать что-то готовое. Деталь была вырезана из ламинированного картона нужной толщины (взят от какой-то модельной коробки, пластика подходящей толщины у меня не нашлось) и оклеена листами «доширака» в соответствие с раскроем бронелистов на прототипе (фото 3). Отсутствие крышки жалюзи, задуманное изначально на модели, потребовала изготовить не только эти самые жалюзи, но и кое-что в моторно-трансмиссионном отделении, заметное через них. К тому же и через крышки над радиаторами кое-что видно. «Не-Омега», похоже, давно перестала отливать из смолы двигатель М-5, поэтому пришлось взять М-17 (остатки от Т-28 ICM) и слегка его доработать вместе с трансмисси-ей. Были поставлены также радиаторы, выхлопные трубы, тяги – то, что видно в МТО через приоткрытые жалюзи. Все это сделано по необходимому минимуму и в целом похоже на реальные агрегаты весьма приблизительно (фото 4). Внутренность корпуса окрасил под железный сурик, хотя не уверен, что это правильно.
Реругировочные стаканы пружин сделаны из рассверленных литников, крышка моторного люка и глушитель – от БТ-5, ручка на крышке из проволоки, лючки заправочных горловин – от эдуардова набора ФТД для БТ-5, все остальное из листового полистирола (см. фото 3, 4). Кстати, насчет эдуардовской травленки – ни на что другое она больше не сгодилась, т.к. честно повторяет все несуразности модели (это у Эдуарда, кажется обычное дело, нет?). Воздухофильтр был выточен с помощью дрели и напильников из полистироловой вязальной спицы надлежащего диаметра. Советую обратить внимание на эти полезнейшие предметы – пластмассовые спицы стоят копейки, имеют разные диаметры (по крайней мере, от 4 до 10 мм) и могут очень пригодиться для наших задач. Думаю, что литник толщиной в сантиметр вы вряд ли где отыщите. Тот, у кого жена вяжет, даже не нуждается в ходьбе в магазин – скажите, что тоже хотите научиться вязать, и она вам радостно подарит весь комплект.
Изрядная возня потребовалась с крыльями – уж больно они были вычурной формы у ранних БТ (фото 3). Изготовил их из листового полистирола, а не из фольги, чтобы не возиться с приклеиванием. Чтобы сделать боковые ребра, надрезал пластик скрабером, проливал надрез бутилацетатом и загибал по линейке. Не советую повторять – пластик все равно упорно пытается разогнуться и крылья у модели сидят как собака на заборе.
Нос корпуса склеен из футляра от CD и оклеен «дошираком», по-моему мне так и не удалось добиться правильной формы, но все-таки вышло получше, чем у «Звезды» (фо-то 5). Труба, к которой крепились кронштейны ленивцев – из той же спицы, кронштейны с механизмом натяжения гусеницы (как и сами ленивцы) – от БТ-7, естественно, изрядно перепиленные (фото 5, 6). Полуоси поворотных колес оказалось проще изготовить с нуля по чертежам, рулевые тяги и карданчик передней горизонтальной пружины тоже в основе от БТ-7 (фото 6). Вообще на все это хозяйство пришлось обратить особое внимание, т.к. крыльев-то нет и все на виду. Кстати, подкосы трубы пришлось также делать самому, т.к. у БТ-7 они другой конфигурации, а у звездинского БТ-5 сами знаете, что. Буксирные крю-ки – от БТ-7, фары – Elf (знаю, что не совсем то, но силы уже оставляли; кронштейны фар делал по фотографии). Обращаю внимание на узкую смотровую щель водительского люка – на фото ранних БТ-2 ясно видно, что триплекса не было (фото 5).
Колеса взял из набора БТ-2 «Макета» (больше в нем нет ничего похожего на БТ-2). Отлиты они, наверное, по технологии ЛНД – очень упрощенные и «замыленные». Изнутри колес протектор не проработан, пришлось сверлить дырки и нарезать перфорацию узкой стамеской. Кроме того, потребовалось в колеса вклеивать втулки, чтобы держались на басансирах бывшего БТ-7, а также лепить гайки, срезанные, по-прежнему, с катков Т-26. Ступицы, слава богу, простой формы и были вырезаны из спицы подходящего диаметра (фото 3).
Башня оказалось едва ли не самой простой в изготовлении частью модели. Вырезанные по чертежам из листа полистирола донышко и крыша (крыша – из двух половин) были скреплены продольной поперечиной, а затем все обернуто на клею полоской «доширака». Затем были прорезаны люк, смотровые щели в бортах и гнездо под маску пушки. Самодельная маска раннего типа (без боковых бронировок) была изготовлена из полистирола по материалам из «Танкомастера» и фотографиям (фото 7). Пулемет ДТ – от звездинского Т-26. Великолепный точеный ствол из металла (спасибо моему земляку Михаилу Путникову и его фирме Model Point!) спас от еще одной большой проблемы.
Основной причиной покупки танка «Кристи» M.1940 послужило прежде всего предоставление фирмой технической помощи, передача всех производственных чертежей и технологического процесса производства танка. Дж. У.Кристи выразил также готовность прибыть в СССР сроком на два месяца для консультаций и организации производства. Кроме того, фирма предоставляла возможность нашему инженеру работать на заводе в Рауэй (США). Техническая помощь не распространялась лишь на двигатели «Либерти», гак как они под маркой «М-5» уже производились в СССР по лицензии.
Опытные и экспериментальные образцы
Параллельно с освоением серийного производства быстроходного танка, начиная с первых дней, на ХПЗ по заданиям УММ РККА постоянно велись работы по его модернизации.
Так, в начале декабря 1930 года, практически через пол года с момента подписания договора о приобретении танка «Кристи» M.1940, танковым отделом ХПЗ под руководством М.Н.Тоскина были представлены проекты по модернизации закупленных машин, направленные на создание варианта утяжеленного танка боевой массой 12-12,5 т, вооруженного одной 37-мм или 45-мм пушкой и двумя пулеметами ДТ (один пулемет устанавливался в лобовом листе рядом с механиком-водителем) с боекомплектом 100 выстрелов и 60 пулеметных дисков. В качестве силовой установки предполагалось использовать двенадцатицилиндровый карбюраторный двигатель М-17 мощностью 680 л.с. Броневую защиту планировалось выполнить из 13-, 10- и 6-мм броневых листов. В ходовой части использовалась пятикатковая схема (на борт) с двумя ведущими и двумя управляемыми (передними) колесами колесного хода. Максимальная скорость танка на колесном ходу согласно расчетам составляла 74 км/ч, на гусеничном - 53 км/ч. Экипаж танка должен был состоять из 4 человек.
Второй - облегченный вариант массой 7,5 т предполагалось вооружить одной 45- или 37- мм танковой пушкой и пулеметом ДТ в уменьшенной по высоте башне с боекомплектом 90 выстрелов и 40 пулеметных дисков. В укороченном корпусе предполагалось установить карбюраторный двигатель М-6 конструкции А.А.Микулина мощностью 300 л.с. Ходовая часть имела четырехкатковую схему на борт с одним управляемый (передним) и ведущим (задним) на борт колесом при колесном ходе, причем заднее ведущее колесо являлось и ведущим при использовании гусеничного движителя. Максимальная скорость на колесном и гусеничном ходу составляла 53 км/ч. Экипаж машины состоял из двух человек.
При рассмотрении проектов было принято решение первоочередной задачей считать модернизацию вооружения закупленного образца. Эта задача была поставлена танковому отделу ХПЗ совместно с московским КБ Оружобъединения и конструкторами НАТИ в начале 1932 года и заключалась в установке 76-мм противоштурмовой пушки Гатфорда, 4 пулеметов ДТ с боекомплектом 60 выстрелов и 6000 патронов и мощного бронирования 45, 25 и 20 мм.
Модернизацией танков БТ также занимались коллективы конструкторско-испытательного бюро УММ РККА под руководством Н.И.Дыренкова и заводов «Красный Путиловой» и «Красный Пролетарий». В 1932-1933 гг. этими коллективами были разработаны и изготовлены экспериментальные образцы башен под установку 76,2-мм полуавтоматической и полковой с укороченным откатом пушек. Еще в 1931 году Дыренковым был разработан проект модернизации вооружения танка БТ с установкой 37-мм пушки во вращающейся башне, а 76,2-мм пушки - в лобовом листе корпуса машины. Проект был не принят из-за малых размеров боевого отделения, неудачной конструкции агрегатов трансмиссии и приводов управления на колесном ходу на две пары колес.
Второй вариант модернизации колесно-гусеничного танка БТ конструкции Н. И. Дыренкова оказался более удачным. Танк, получивший название Д-38, был разработан в конце 1931 - начале 1932 годов. В январе 1932 года был изготовлен опытный образец, причем гусеницы на нем были позаимствованы от второго закупленного «Кристи» M.I940, который находился в бюро на исследовании.
Машина отличалась от серийного танка БТ-2 установкой вооружения и изменениями в корпусе, связанными с установкой новой башни. Были разработаны два варианта башни: сварная из плоских броневых листов и куполообразня, штампованная.
В качестве основного вооружения на машине предполагалось установить 76,2-мм противоштурмовую пушку Гатфорда, но был изготовлен лишь деревянный макет башенной установки. На опытном образце была установлена 76,2-мм пушка ПС-3 (полковая пушка обр. 1927 г. с укороченным откатом), которая монтировалась на цапфах на специальной станине, приваренной к башне. Максимальный угол возвышения составлял 25 градусов. Для ведения стрельбы при орудии был сохранен штатный прицел полковой пушки обр. 1927 г., для которого в броне башни были сделаны специальные окна. Подъемный механизм был сохранен от полковой пушки. Бронировка орудия на машине не устанавливалась. Справа от пушки автономно размешался пулемет ДТ. Боекомплект машины состоял из 50 выстрелов к пушке и 2700 патронов к пулемету ДТ.
Танк с боевой массой 11,5 т развивал максимальную скорость движения на колесном ходу до 90 км/ч, на гусеницах - до 60 км/ч и имел запас хода по шоссе соответственно 200 и 120 км.
25 марта 1932 года пушка ПС-3, установленная в башню танка БТ, была испытана стрельбой. Стрельба из орудия производилась при закрепленной в определенном направлении башни конструкции Дыренкова. Всего было сделано 50 выстрелов, причем 9 из них - в незакрепленном положении башни.
В декабре 1932 г. состоялось совещание в НТУ УММ по вопросу установки на БТ 76,2-мм полкового орудия обр. 1927 г. без удлинения корпуса танка (допускались небольшие переделки). Общий вид башни разрабатывал завод № 1, а укладка снарядов выполнялась заводом «Красный Путиловец». Дальше технического проекта этот вариант усиления огневой мощи БТ-2 не прорабатывался.
Работы по усилению вооружения БТ-2 велись и в авто-танковом бюро (АТБ) ЭКУ ОГПУ, возглавляемом Махановым. В начале 1932 года на московском заводе «Красный Пролетарий» рассматривался вопрос изготовления штампованных «грибообразных» (сферических) башен под установку 76,2-мм орудия и пулемета ДТ. Из-за малой мощности штамповочного пресса, позволившего изготовить «грибообразную» башню из 6 мм брони вместо требуемой по ТУ - 11 мм, дальнейшие работы в этом направлении были прекращены.
Начиная с декабря 1931 года и по сентябрь 1932 года конструкторским бюро ХПЗ под руководством А.О.Фирсова была разработана модификация танка БТ-2 - танк БТ-3, который отличался от предыдущей модели введением метрической резьбы вместо дюймовой. В войсках эта модификация сохранила свое прежнее название БТ-2.
В августе 1932 года велись работы по переконструированию танка в целях установки пневматических колес «ПК» в связи с необходимостью обеспечения машине достаточного запаса плавучести с сохранением упругости подвески. Масса танка была снижена на 1800 кг. Однако дальнейшие работы в этом направлении были прекращены из-за компоновочных соображений элементов ходовой части.
В июле 1932 года в Харькове конструкторским бюро под руководством А.О.Фирсова был разработан колесно-гусеничный танк БТ-4, который отличался от серийных БТ-2 (БТ-3) сварной конструкцией корпуса, боковыми буксирными крюками (они были заменены на кольцевую конструкцию в носовой части корпуса). Кроме того, жалюзи для выхода горячего воздуха были выполнены управляемыми с места механика-водителя. Была изменена конструкция подкосов корпуса, обеспечивающая снятие пружин подвески без демонтажа бокового листа и сравнительно быструю и легкую навеску брони. Однако в отличие от проекта корпус опытного образца был выполнен клепано-сварным. Осенью 1932 года было выпущено три опытных образца машины.
Дальнейшие работы по машине были прекращены в связи с разработкой танка БТ-5, принятием его на вооружение и постановкой в серийное производство.
На базе танка БТ-4 в 1932 году в Харькове конструкторским бюро под руководством А.О.Фирсова был разработан колесно-гусеничный танк БТ-6. Он отличался от БТ-4 установкой башни и вооружения, заимствованных от БТ-5, восстановлением буксирных крюков по типу танка БТ-2, но уже приваренных к консолям крыльев жесткости. В щитке механика-водителя новой конструкции была обеспечена безопасность глаз водителя от поражения свинцовыми брызгами от пуль и отколов кромок дверец люка и введен запорный замок. Петли ручек и прочих деталей были вновь переведены на клепку. Кроме того, была применена новая конструкция кормового броневого листа и бронировка гитары. В конце 1932 года, после того как уже был изготовлен опытный корпус машины, работы по БТ-6 были прекращены в связи с расширением работ по танку БТ-4.
В целях повышения живучести и проходимости машины на пересеченной местности по заданию командующего войсками УВО И.Э. Якира группой энтузиастов, возглавляемой талантливым рационализатором Н.Ф. Цыгановым, весной 1934 года были начаты работы по созданию колесно-гусеничного танка БТ-2-ИС. Для улучшения ходовых качеств танка при движении на колесах ведущими были сделаны три пары опорных катков. Для подвода мошности к каткам внутри машины вдоль бортов корпуса проходили карданные валы, от которых по вертикальным валам вращение передавалось на опорные катки.
На протяжении четырех месяцев группа конструкторов-энтузиастов, в которую вошли Н.Ф. Цыганов, М.Ф. Березкин, В.Г. Матюхин, А.Д. Бессонов, А.В. Куркин, А. Подсолихин, Г.А. Федченко, С. Латманизов, Л.И. Орел, П.Т. Шинаев, А.В. Данченко, В. Красников и В.З. Иткин, водном из выделенных командованием ХВО помещений танкоремоптного завода вела проектные и экспериментальные работы по усовершенствованию колесно-гусеничного движителя БТ-2.
23 апреля 1935 года командующий войсками УВО Якир в письме Народному Комиссару Обороны Ворошилову доложил, что «После первомайского парада 1934 года т. Сталин указал на необходимость дальнейшего конструктивного улучшения танка БТ, в частности на необходимость изменения движителя танка и превращения всех его колес в ведущие и управляемые, при сохранении всех агрегатов танка, что должно значительно повысить боевую ценность машины.
Вы указали мне тогда на необходимость продумать и осуществить это указание т. Сталина.
В УВО одним из молодых и талантливых изобретателей является командир взвода 4 тп тов. Цыганов....
Я лично вызвал тов.Цыганова, беседовал с ним и поставил задачу - продумать возможность конструктивного улучшения движителя в танках БТ.
За 4 месяца было изготовлено 635 чертежей и 2932 детали спроектированной машины.
Сейчас работа закончена. Изготовлены чертежи и модели ДВУХ НОВЫХ ТИПОВ ДВИЖИТЕЛЯ танка БТ.
ЗАДАЧА, ПОСТАВЛЕННАЯ ТОВ. СТАЛИНЫМ, ВЫПОЛНЕНА.
Первое изобретение т. Цыганова - «БТ-ИС». Танк БТ с измененным колесным движителем II, III и VI пары колес и I, II и IV пары управляемые^Проходимость на колесном ходу по пашне увеличилась в 4-5 раз. Танк способен преодолевать подъемы до 25 градусов. Радиус поворота на колесном ходу уменьшился вдвое (до 5-6 метров).
Второе изобретение т. Цыганова - танк БТ конструкции четвертого танкового полка. Движитель состоит из серии опорных катков, соединенных между собой шарнирной цепью Галля.
Опора танка на катки осуществляется при помощи ЛЫЖ, которые для предельной их гибкости сделаны составными из отдельных звеньев на шарнирах. Этот тип движителя дает машине скорость в 2 раза большую, нежели имеет танк БТ с обычными гусеницами при одном и том же моторе М-5.
Расчетная скорость на гусеницах - 105 км/ч. Машина обладает бесшумностью хода и прекрасной маневренностью, совершая полный поворот на месте вокруг центра одной из своих Катковых цепей.
И I и II изобретения, при сравнительно небольших затратах могут быть применены на всех уже существующих типах машин БТ и, само собой разумеется, на всех машинах, находящихся в производстве. Конструктор изобретатель тов.Цыганов дал первому изобретению марку «БТ-ИС»/Иосиф Сталин/.
Прошу: одобрить новый тип движителей БТ и дать указания промышленности о производстве опытного образца и серии указанных машин.»
Получив это письмо, Ворошилов в тот же день 25 апреля 1935 года, дал добро «на изготовление 3 комплектов каждого тапка». И если работа по изготовлению танка БТ по первому варианту была организована на харьковском танкоремонтном заводе N 48, то изготовить катковую гусеницу для БТ ленинградский Опытный завод N 185 отказался.
Получив всестороннюю поддержку высшего руководства РККА, группа энтузиастов в авто-броне-танковых мастерских Харьковского ВО с удвоенной энергией приступила к созданию опытного образца.
Принимая во внимание всю важность изобретения Цыганова, начальник мастерских, друг и боевой товарищ Николая Островского по гражданской войне, герой его некогда известного романа, комбриг Н.Н.Лисицин взял на себя обшее руководство по изготовлению машины БТ-2-ИС. С утра и до поздней ночи самоотверженно трудились и главный инженер мастерских Срыбнис, и танко-техник Аронсон, и конструктор Васильев. Три сборочных бригады под руководством Орда, Богуславского и Донченко в сжатые сроки осуществили к июню 1935 года монтаж опытного танка.
Все лето и осень ушли на испытания и доработку опытной машины. О достигнутых положительных результатах, полученных во время испытаний БТ-2-ИС, 15 ноября 1935 года было доложено Наркому Обороны.
Вскоре К.Е.Ворошилов и Г.К.Орджоникидзе подписали совместный приказ, обязывающий руководство ХПЗ оказать всемерную помощь группе Цыганова в дальнейшем проведении работ по усовершенствованию колесно-гусеничного хода танка БТ.
И если «консервативные» военные всячески поддерживали идею Цыганова, то, как показал ход дальнейших событий, руководство ХПЗ осталось, мягко говоря, равнодушным к ней. Ведь кому нужна была «чужая головная боль». Но это уже другая история, связанная в основном с созданием танков БТ-5-ИС и БТ-СВ.
Нам же остается лишь констатировать, что танк БТ-2-ИС по сравнению с базовыми танками обладал более высокой маневренностью при движении на колесах и повышенной живучестью на поле боя при повреждениях ходовой части, однако надежность привода к колесам еще была низка. Танк БТ-2-ИС был изготовлен в единственном экземпляре.
Для обеспечения боевых действий линейных танков, а также выполнения специальных боевых заданий в начале 30-х годов был разработан новый вид вооружения - огнеметные и химические танки. Работы по созданию образцов вооружения для химического оснащения мотомеханизированных частей были развернуты на основании приказа Начальника вооружения РККА по системе химического вооружения от 28 августа 1931 года.
И уже в 1935 году на базе шасси танка БТ-2 был разработан химический танк ХБТ-2 (БХМ-2), который предназначался для заражения местности, постановки дымовых завес и дегазации. Проектирование и изготовление химического оборудования велось на московском заводе «Компрессор». Второй опытный образец был выпущен в 1937 году. Машины отличались от серийных установкой специального химического оборудования КС-23 и отсутствием пушечного вооружения. В качестве дополнительного вооружения на танке были установлены два пулемета ДТ. Размещение химического оборудования и резервуаров для спецжидкостей по бортам танка было признано удачным, так как оно не стесняло работу членов экипажа.
Резервуар боевой химической машины емкостью 1000 литров позволял, при движении танка со скоростью 12 км/ч, произвести заражение местности площадью 25000 квадратных метров. Причем ширина полосы заражения достигала 25 метров. Ширина же непросматриваемой дымовой завесы составляла 10 метров.
Дымопуск продолжительностью до 50 минут производился за счет испарения смеси S-IV выхлопными газами.
В ходе испытаний опытного образца были обнаружены недостатки, которые потребовали доработки машины, в частности, необходимости бронирования резервуаров с жидкостью, решения вопросов укладки гусениц при эксплуатации на колесном ходу или использования машины как чисто гусеничной, так как укладка гусениц, которая производилась на резервуары, ограничивала круговой обстрел из башни танка.
Производство машины планировалось организовать на ремонтном заводе N 48, причем первые 10 машин должны были быть изготовлены в 1937 году. Но этим планам не суждено было сбыться. Всего было изготовлено три опытных образца.
Рост технической оснащенности, моторизация и механизация частей РККА внесли элементы нового во все стороны военного дела и, в частности, в организацию войск и способы ведения боевых действий.
Маневренность и решительность боевых действий в 30-е годы положили начало решению таких крупных проблем, как инженерное обеспечение наступательных действий войск. Большая глубина наступления требовала обеспечения маневра и продвижения механизированных частей, преодоления водных преград сходу причем в ряде операций необходимо было обеспечить их последовательное форсирование.
В эти годы появились разработки различных вариантов механизированных мостов, созданных на базе танка.
Так, в 1934- 1935 годах инженерным управлением РККА был разработан саперный быстроходный танк СБТ. Его первый опытный образец был изготовлен в мастерских НИИИТ в период 1935-1936 годов и первоначально представлял собой линейный танк БТ-2 с установленным сверху на стойках колейным мостом, он имел обозначение СБТ обр.1935 года. Рычажный привод моста был изготовлен заводом ВИМ. В состав СБТ входили два комплекта мостового оборудования: один мост длиной 9 м без опоры и два моста длиной 9 м с опорами. В дальнейшем, в процессе испытаний, башня танка была снята и вместо нее установлен железный колпак. В феврале 1936 года заводом ВИМ был изготовлен новый образен моста с опорой новой конструкции, который получил наименование СБТ обр.1936 года. На танке была установлена пулеметная башня от двухбашенного легкого танка Т-26, которая впоследствии была заменена на пулеметную башню танка Т-38. Это решение было принято в целях размещения башни в межколейном пространстве моста по мере совершенствования его конструкции. Для последнего варианта СБТ мостовое оборудование было изготовлено на Подольском заводе им.Орджоникидзе в 1937 году и предназначаюсь для пропуска легких танков массой до 16 т. Работы по саперному танку завершились в 1939 г. испытаниями усовершенствованного опытного образца.
Первый образец моста длиной 8 м и массой 750 кг имел металлическую конструкцию с деревянным настилом. Второй образец моста длиной 9 м и массой 1200 кг имел усиленный деревянный настил и входил в комплект многопролетного моста, состоявшего из одного танка БТ-2 с тремя мостовыми пролетами, из них два - с выдвижными опорами. Мост мог использоваться для преодоления различного рода противотанковых препятствий, а также для устройства парома для танковой переправы на лодках НЛП и Н2П. Многопролетный мост наводился путем последовательной установки отдельных пролетов, жестко соединенных между собой. Установка как многопролетного моста, так и однопролетного на препятствие производилась без выхода экипажа из машины. Экипаж СБТ состоял из двух человек.
Каждый отдельный пролет моста укладывался на машину БТ на специальное опорное приспособление и приводился в действие рычагами, имевшими привод от танкового двигателя. В состав привода входили два червячных редуктора, вал с подъемными рычагами, промежуточный вал и рычаги управления. Металлический двухколейный мост имел выдвижную опору и замки для автоматического управления при его наводке и укладке на машину. Конструкция замков была заимствована от СТ-26 (саперный танк на базе Т-26) с некоторыми изменениями - замки поперечных подкосов были разработаны для работы в обе стороны, а также изменена конструкция механизма складывания ног и конструкция замков продольных подкосов. Опора моста состояла из ног длиной 3,5 м, продольных и поперечных подкосов в виде телескопических штанг. К нижней части ног крепились башмаки с ребристой опорной поверхностью.
Наводка однопролетного моста на горизонтальное препятствие производилась за 30-50 с, на вертикальное - за 1,5-2,5 мин.
В транспортном положении передний конец моста выступал за корпус машины на 2 м вперед и 1 м назад. По сравнению с линейным танком центр тяжести был смещен в сторону носовой части корпуса, что ухудшило условия работы узлов ходовой части.
Сектор обстрела из пулемета составлял всего лишь 15 градусов вперед. Отсутствие кругового вращения башни и меньшая по сравнению с корпусом толщина брони послужили также причиной, по которой саперный танк не был принят на вооружение.
Машина массой 11 т развивала среднюю скорость движения на колесном ходу до 35-40 км/ч, на гусеничном до 25 км/ч и имела запас хода на колесном ходу 200 км, на гусеничном 120 км.
Деревянный мост на ВТ (ДМ ВТ) конструкции Александрова был разработан в 1934 году в мастерских НИИ ИТ РККА и мастерских инженерного склада в Жулянах и предназначался для преодоления линейными танками ВТ рвов шириной до 6 м и эскарпов высотой 2-2,5 м. Всего было изготовлено 50 мостов и 10 комплектов креплений.
Деревянный мост мог изготавливаться в войсковых мастерских. Для установки моста требовался ряд конструктивных изменений корпуса машины, связанных с его креплением. Установка моста на препятствие производилась без выхода экипажа из танка с помощью деревянного бруса с тросами, который крепился в передней части моста. Брус автоматически сбрасывался, захватывался гусеницами танка, тросы натягивались, мост приподнимался и опрокидывался на препятствие. Конструкция моста была ненадежна и после пятикратного применения к дальнейшему использованию была непригодна. Передвижение машин по наведенному мосту допускалось только на первой передаче со скоростью не выше 6-7 км/ч. Укладка моста, имевшего массу 750 кг, на танк производилась командой из 8 человек. Установленный на машине мост затруднял маневренность танка. При установке моста на ВТ-2 огонь из основного вооружения танка мог вестись лишь в секторе 220 градусов.
Аналогичный мост был разработан и изготовлен для танка Т-26. Он предназначался для обеспечения преодоления линейными танками рвов шириной до 5,5 м. Дальнейшие работы по этим мостам были признаны нецелесообразными.
Для преодоления танками БТ-2 отдельных заболоченных участков местности или снежной целины в 1934 году в мастерских НИИИТ РККА были разработаны и изготовлены специальные коврики (КБТ). Опытный образец приспособления был изготовлен в единственном экземпляре.
При установке приспособления на танк стрельба из основного вооружения машины в переднем секторе была ограничена 40-50 градусами. После применения приспособления и его сброса круговой обстрел восстанавливался. Наблюдение с места механика-водителя было ограничено из-за стоек и барабанов приспособления. Коврики перед установкой на машину наматывались на специальные барабаны, закрепленные на оси, которые аналогично фашинам по наклонным доскам накатывались в вилки УКСТП командой из 4-5 человек. Укладка ковриков на местность производилась без выхода экипажа из машины: подходя к препятствию, механик-водитель через тросовый привод сбрасывал подкидной брус с тросовым приводом под гусеницы танка, при прохождении через брус трос натягивался и разматывал коврики. Скорость движения танка по укладке составляла 4-5 км/ч. Движение танка было возможно только по прямой. После прохождения 45- метрового препятствия барабаны при необходимости сбрасывались с танка или производилась укладка ковриков обратно на машину экипажем из двух человек за 30 мин. Масса приспособления составляла 500 кг. Дальнейшего развития приспособление не получило.
Дополнительная деревянная гусеница для танков БТ-2 была разработана и изготовлена в мастерских НИИБТ Полигона в 1934 году и предназначалась для обеспечения возможности танкам БТ преодолевать болотистую местность с использованием подручных средств, которые могли быть изготовлены силами батальонной мастерской. Опытные образцы проходили полигонные испытания в 1934-1935 годах.
Деревянная гусеница надевалась и закреплялась на основной гусенице машины с помощью скоб. Скорость движения при преодолении препятствия составляла 5 км/ч. Движение машины осуществлялось только по прямой и допускало при необходимости поворот машины не свыше 12 градусов. Время укладки гусеницы после преодоления препятствия - 40 минут. За счет установки приспособления среднее удельное давление на фунт снижалось с 0,585 до 0,350 кгс/см2, что обеспечивало возможность машине преодолевать болото глубиной 1,5 м и шириной 80 м.
Болотоходная гусеница на БТ (БГБТ) была разработана и изготовлена в мастерских НИИИТ РККА в 1935 г. и предназначалась для преодоления линейными танками болотистой местности. Был изготовлен и прошел испытания опытный образец.
Болотоходная гусеница устанавливалась на линейный танк в непосредственной близости перед преодолеваемым препятствием и представляла собой накладные траки, устанавливаемые сверху на траки стандартной гусеницы танка. Монтаж приспособления осуществлялся командой из 3 человек за 2,5 часа. Масса болотоходной гусеницы - 250 кг. Скорость движения с установленной болотоходной гусеницей достигала 10 км/ч, наименьший радиус поворота на болоте - 10-15 м. Среднее удельное давление на грунт при использовании приспособления составляло 0,273-0,3 кгс/см?.
Дальнейшего развития приспособление не получило.
В целях повышения подвижности танков серии БТ, в частности повышения возможности преодоления водных преград, начиная с 1933 года велись работы по оснащению танков оборудованием для подводного вождения (хода). И хотя в те годы данный способ преодоления водных преград не получил должного распространения, накопленный опыт, при проведении испытаний, был в последующем учтен и широко использован.
Танк подводного хождения БТ-2ПХ был создан в 1934 году на базе серийного танка БТ-2. Работы по машине были начаты в конструкторском бюро завода N 183 еще в 1933 году. Разработанное оборудование было опробовано в Белорусском военном округе при прохождении брода глубиной 4 м. Машина отличалась от линейного танка установкой специальных приспособлений, обеспечивающих герметизацию машины, подвод воздуха и отвод выхлопных газов.
Моторное отделение танка перекрывалось специальным коробом с четырьмя люками, изготовленным из жести и крепившимся к корпусу танка с помощью болтов. Два передних люка использовались для охлаждения радиаторов, а два задних - для выхода воздуха из трансмиссионного отделения при движении танка к водной преграде.
Для отвода охлаждающего воздуха из моторно-трансмиссионного отделения устанавливались две трубы, соединенные между собой для обеспечения жесткости брезентом. Для питания воздухом экипажа и двигателя устанавливалась третья труба. Герметизация машины обеспечивалась с помощью брезентовых уплотнений погона башни, маски пушки и пулемета, который перед этим снимался и укладывался внутри машины. Подготовка танка к подводному хождению командой из трех человек занимала 1,5 часа.
Выпуск выхлопных газов осуществлялся в воду, для чего на высоте 0,5 м устанавливаюсь клапаны выпуска отработавших газов.
Охлаждение двигателя при движении под водой осуществлялось через краны, установленные на танке и обеспечивающие поступление в систему охлаждения двигателя забортной воды. Скорость движения танка под водой 3 км/ч.
Для эвакуации экипажа из затонувшей машины на крыше башни устанавливалась спасательная труба прямоугольного сечения (450x550) высотой 1 м.
Данная конструкция обеспечивала форсирование водных преград по дну глубиной до 3 м и шириной до 1 км и позволяла открыть огонь после выхода на другой берег уже через 5 минут после проведения работ, требующих выхода экипажа из машины. Однако эта конструкция была громоздкой и имела недостаточно прочную конструкцию ограждения спасательного люка.
В то время когда в России производство БТ постепенно все больше и больше набирало обороты, за океаном Департамент вооружений США в очередной раз «вставлял палки в колеса» быстроходных танков, создаваемых У. Кристи. Дело в том, что еще в период Первой мировой войны, во время испытаний первых машин, между эксцентричным и практически не управляемым конструктором и чиновниками Департамента зародилась неприязнь, которая к началу 30-х годов достигла своего апогея. Даже после того как в середине января 1933 года на столе Начальника пехоты в Вашингтоне появился положительный отчет N 620 «О испытании среднего колесно-гусеничного танка (Кристи) Т-3», в котором, в частности, отмечалось, что «...пехотный совет придерживается того мнения, что колесно-гусеничный танк является наиболее подходящим для пехоты и что танки Кристи намного превосходят все другие танки, построенные до настоящего времени, и поэтому Пехотный совет рекомендует немедленно принять средний танк Т-3 («Кристи») стандартом.». Департамент вооружений все равно блокировал дальнейшее финансирование постройки Т-3 для американской армии.
Всего же Кристи удалось в период с октября 1931 по май 1932 года поставить согласно контракту 126 семь вышеупомянутых танков. Причем три танка, вооруженных 37-мм пушкой и 7,62-мм пулеметом, под маркой Medium Т.З получила пехота, а четыре остальных, получивших обозначение Combat Car Т.1, - кавалерия. Причем Т.1 были вооружены лишь 12,7-мм крупнокалиберным пулеметом.
В 1932 году взаимоотношения Кристи с Департаментом вооружений окончательно испортились, так как чиновники напрочь отвергли его широко разрекламированную безбашенную модель М.1932 «летающего танка», сообщения о котором появились даже в ряде американских газет.
У. Кристи демонстрирует танк “Combat Car Т.1" представителям Департамента вооружений США.
Как уже отмечалось ранее, повышению подвижности танков в 30-е годы уделялось первостепенное внимание. И поэтому Кристи предложил идею создания “летающего танка”. Им было предложено несколько вариантов перемещения танка по воздуху (начиная от внешней подвески к транспортному самолету и заканчивая оснащением танка специальной «авиационной частью».
На первом этапе создания летающего танка Кристи изготовил безбашенную машину М. 1932 из дюралюминия и стали. На неоднократных демонстрациях широкому кругу лиц машина достигала на колесном ходу фантастической для танка скорости - 190 км/ч. Такая скорость, по мнению Кристи, позволила бы осуществить на бреющем полете сброс танка с самолета, а в случае установки крыльев на танк - перелетать естественные и искусственные препятствия.
О проводимых Кристи испытаниях находящийся в США представитель УММ инженер Угер 12 декабря 1932 года сообщил Халепскому, что «авиационная часть летающего танка, еще совершенно не разработана, люди, окружающие Кристи, не сведущие в авиации и мы возьмем на себя очень тяжелую ответственность, если закажем ему такого рода работу, не обратившись за соответствующим содействием к компетентной авиационной фирме.
Кристи не договаривает, как он планирует реализовать проект сооружения летающего танка. Материальное положение Кристи настолько тяжелое, что он дает устное или письменное обещание продать нам все, что мы пожелаем купить, - ему нечего терять. Поэтому мы не можем на него положиться.
Все, что мы сможем добыть от Кристи,- это в лучшем случае будет модель 1933 г. без какой-либо авиачасти.
Боевая машина мод. 1932 года имеет корпус, изготовленный из дюралюминия (а не стальной). Вес уменьшен на 1/3 и составляет приблизительно 5,5 тонн (без брони). Колеса - пневматики. Скорость на колесном ходу до 160 км/час. Идея авиатанка (аэротанка), по мнению автора.
1). На земле и в воздухе танк передвигается самостоятельно за счет передачи крутящего момента от двигателя к пропеллеру. У танка свои крылья, которые после посадки отсоединяются, а пропеллер - отключается.
Этот вариант полностью раскритикован.
2). Танк перевозится специально сконструированным самолетом с помощью специального приспособления.
Только Сикорский считает возможным создание подобного самолета, так как у него также финансовые затруднения... Танк Кристи мод. 1933 года имеет двигатель горизонтального типа с противоположно расположенными поршнями. Цилиндров - 8. Вес двигателя - 272 кг, мощность - 450 л.с. при 4500 об/мин.
Масса танка 4 тонны. Максимальная скорость на колесах - до 160 км/час, на гусеницах - 96-105 км/час. Вооружение: одна 48-мм пушка и пулемет. Экипаж 3 человека.
Если мод. 1932 г. является улучшенной моделью старой конструкции боевой машины и могущей быть «истребителем танков» (75-мм пушка), то М.1933 является прототипом будущего летающего танка.»
24 января 1933 года в НТК состоялось расширенное совещание по вопросу «О летающем танке Кристи», на котором зам.начальника Управления ВВС РККА Наумов доложил, что
«1). У Кристи имеется только идея летающего танка, не выполненная даже в чертежах.
2). Учитывая финансовые затруднения Кристи и его желание приехать к нам в Союз для работы - считать целесообразным пригласить его к нам и просить Зам.преда т.Тухачевского поручить ведение переговоров с Кристи тов.Халепскому.» Присутствовавший на этом совещании пом.начальника УММ РККА Бокис сообщил, что «на основании протокола N24 Комиссии Обороны от 4 декабря 1932 года т.Халепскому уже поручено ведение переговоров с Кристи о приобретении танка мод. 1932 г А в отношении приглашения Кристи для работы в СССР было принято отказаться.»
2 февраля 1933 года между компанией «US Wheel Track Layer Corporation» и «Амторгом» был заключен договор «о приобретении автомобильного колесно-гусеничного шасси специального типа, последней модели 1932 года. Причем продавец подтверждает наличие у него разрешения для подобной продажи от Правительства США.» Согласно подписанному представителем “Амторга” в Нью-Йорке Смоленцывым и У.Кристи договору последний обязался «продать 1 образец и переслать чертежи за сумму 33 000 US долларов после испытаний и доставки шасси в порт N.Y. не позднее 31 марта 1933 года. Испытания проводит “Амторг” за счет Кристи на заводе в Роуей (Rahway), New Jersey.» Особо была оговорена упаковка приобретенного шасси - полностью закрытый деревянный ящик. К договору были приложены «Спецификация колесно-гусеничного шасси Кристи модели 1932 г.» и «Разрешение на посещение завода по производству шасси».
Необходимо отметить, что продажа именно этого «колесно-гусеничного специального шасси», а не предыдущих двух «военных танков» вызвала бурю негодования в Военном министерстве США и появление байки «о тайной закупке СССР танков у Кристи». И еще, как следует из доклада ВрИО.нач.УММ Бокиса Народному Комиссару по Военным и Морским Делам К. Ворошилову от 16 июня 1933 года, при закупке «Кристи» М.1932 предусматривалось «...не установка его на производство, а изучение новых достижений конструкции коробки передач, ведущих колес, подвески, гусениц, крепления ленивцев, главного фрикциона».
В конце августа советской стороной из США согласно договору, от У.Кристи было получено 109 чертежей, которые немедленно были доставлены в СПЕЦМАШТРЕСТ.
В первых числах сентября 1933 года «Аэротанк М.1932» (так в США называлась машина М.1932) прибыл в опытный цех отдела Т2 ХПЗ.
В период с 4 сентября по 11 ноября 1933 года БТ-32 - такое условное обозначение получил танк М. 1932 - был подвергнут ходовым испытаниям в окрестностях Харькова.
Колесно-гусеничный танк БТ-32 по своей компоновочной схеме повторял ранние модели танков Кристи образца 1928 года без вооружения и башни. Броневая защита противопульная, выполненная из стальных броневых листов толщиной 8 мм, сваренных между собой. В качестве силовой установки использовался авиационный двенадцатицилиндровый V-образный карбюраторный двигатель «Испано-Сюиза» с жидкостным охлаждением мощностью 750л.с. Механическая коробка передач обеспечивала три передачи переднего хода и одну передачу при движении назад. При движении танка на колесном ходу для поворота машины использовались передние управляемые колеса, при движении на гусеницах - бортовые фрикционы. По сравнению с прежними моделями была улучшена рессорная подвеска, наружная амортизация двухскатных опорных катков была заменена пневматическими шинами с гусматиком. Диски катков были выполнены из дюралюминия.
В первый же день во время 30-км пробега на гусеничном ходу по маршруту ХПЗ-Безлюдовка-ХПЗ гребни траков левой гусеницы нашли на пневматические покрышки опорных катков и повредили их. Для продолжения испытаний их пришлось заменить.
Во время второго выезда 8 сентября в районе Липцы на 35-м км движения произошла авария: повторился первый дефект (от 4.09), а также вышла из строя большая полуось бортовой передачи и погнулись зубцы с ведущими роликами палевом ведущем колесе. Неисправную машину пришлось танком БТ-5 на колесном ходу отбуксировать на завод.
Третий пробег на колесном ходу по маршруту ХПЗ-Чугуев и обратно также не прошел гладко. Уже на 18-м км после начала движения было обнаружено повреждение пневматических покрышек не только управляющих, но и опорных катков левой стороны. После устранения (уже который раз) дефектов машина своим ходом вернулась на ХПЗ, пройдя таким образом 36 км.
22 сентября колесный пробег протяженностью 75 км прошел вполне удовлетворительно. Из-за отсутствия на ХПЗ пневматических шин на испытываемом образце БТ-32 частично были использованы опорные (управляющие) катки от БТ-5 и оригинала «Кристи» М. I940 - вторая пара опорных катков. Сточки зрения истории наиболее интересным был 5-й выезд. Дело в том, что БТ-32 участвовал в параде 7 ноября 1933 года в г: Харькове. Промчавшись с ветерком от стен завода до площади Дзержинского и обратно, председатель комиссии по испытанию БТ-32 Петров засчитал машине эти пройденные I5 км с общей оценкой «удовлетворительно».
Во время последнего, 6-го, выезда, состоявшегося 11 ноября, при движении на гусеничном ходу на II передаче из-за низкой жесткости сломалось ведущее колесо гусеничного хода. Проведенные испытания показали, что надежды на улучшение конструкции ходовой части и силовой передачи серийно выпускаемых БТ за счет изучения последней модели «Кристи» не оправдались. БТ-32, как и его предшественники, не отличался высокой надежностью. Вот почему в ноябре 1933 года, когда Ворошилов обратился к Председателю Комиссии Обороны Молотову с просьбой о закупке сверхлегкого быстроходного колесно-гусеничного танка М.1933, он получил отказ.
Параллельно с разработкой аэротанков американским конструктором в нашей стране также была предпринята попытка создания “летающего танка”. Так, 19 января 1933 года конструкторскому бюро под руководством Рафаэлянаа Управлением Механизации и Моторизации РККА было выдано задание на разработку проекта летающего танка. Совместными усилиями 9 конструкторов ЦАГИ и завода № 9 уже через месяц был разработан летающий колесно-гусеничный танк БТ.
"Летающий танк» М.1932 с установленным вооружением.
Проект машины заключался в подвеске колесно-гусеничного танка типа БТ к безмоторному шасси самолета. Воздушный винт приводился во вращение с помощью механической передачи от двигателя танка. При посадке танка осуществлялось отсоединение машины от шасси самолета без выхода экипажа. В ходе работ над проектом были рассмотрены еще два варианта летающего танка - проекты инженеров ЦАГИ Добровольского, Самсонова и Камова. Проект Добровольского и Самсонова отличался от проекта Рафаэлянца конструкцией гидравлической передачи мощности на воздушный винт. Проект Камова был основан на принципе автожира - танк-вертолет. В этом случае летающее приспособление постоянно находилось на танке и при действии машины на земле автоматически складывалось на ней. Первые два проекта требовали больших посадочных площадок. В третьем проекте при посадке и взлете могли быть использованы малые площадки - до 50 м. Деревянный макет был изготовлен по первому проекту и 31 марта 1933 года даже был испытан в аэродинамической трубе.
Компоновочная схема танка была выполнена по типу танка БТ, но отличалась от него формой корпуса и установкой вооружения. В качестве основного вооружения на танке устанавливалась 20-мм автоматическая пушка с боекомплектом 500 выстрелов или пулемет ДТ во вращающейся башне. Экипаж машины 2 человека. Броневая защита танка была противопульной, выполненной из броневых листов толщиной 8, 6 и 4 мм. В конструкции корпуса предусматривалось использование легких сплавов и специальных сталей.
В кормовой части машины продольно устанавливался двенадцатицилиндровый карбюраторный двигатель М-17 мощностью 650 л.с., который обеспечивал танку с боевой массой 5-5,5 т (вместе с приспособлением) максимальную скорость на колесном ходу до 70-80 км/с, на гусеницах - до 50-60 км/ч, в воздухе - до I60 км/ч и запас хода на колесах 150 км, в воздухе - 250 км.
Время установки приспособления составляло 15 мин., а время снятия 5 мин. Пробег при посадке составлял 400 м. для взлета требовался разбег 500-600 м.
К концу мая 1933 года, после ряда технических опенок проекта, проведенных Научно-испытательным институтом ВВС РККА, окончательно стало ясно, что мощности двигателя будет недостаточно для обеспечения требуемых летных данных. Кроме того, вызывала тревогу сложность подготовки танкиста-летчика. В заключении было отмечено, что «проект вызывает большие сомнения как с тактической, так и с экономической стороны в сравнении с другими уже имеющимися способами переброски танков (высадка с самолета, сбрасывание на парашюте).» Поэтому дальнейшие экспериментальные работы по переброске танков при проведении десантных операций было решено осуществлять с помощью подвески танка к самолету.
Как уже отмечалось ранее, на всех типах отечественных танков серии ВТ устанавливались карбюраторные (бензиновые) авиационные двигатели, не отличавшиеся экономичностью и уж тем более пожаробезопасностью. Вот почему уже в начале 30-х годов на основании Постановления Совета Труда и Обороны №71 от 13.08.1933 г: “О системе танкового вооружения РККА” широко развернулись работы по созданию двигателей, работающих на тяжелом топливе.
Высокая топливная экономичность, более низкая пожароопасность, повышенная надежность радиосвязи на боевых машинах в результате снижения радиопомех благодаря отсутствию электроискрового зажигания - все эти преимущества привлекли внимание разработчиков двигателей как для авиации, так и для наземных боевых машин, в том числе и для танков.
Вышеуказанным постановлением предписывалось всем отраслям народного хозяйства усилить научно-исследовательские работы по созданию и внедрению дизелей. Во многих заводских конструкторских бюро и институтах развернулись работы по созданию опытных дизельных двигателей различного назначения.
В начале 30-х годов в пашей стране разработкой дизелей занимались уже несколько институтов: Ленинградский ЦНИДИ, Московский ЦИАМ, Харьковский научно-исследовательский институт двигателей внутреннего сгорания (НИ ИД ВС), Киевский авиационный институт и др. Приступил к работам по созданию быстроходного дизеля и коллектив дизельного отдела ХПЗ имени Коминтерна, возглавляемого в то время К.Ф.Чепланом. Конструкторской группой, разрабатывающей новый двигатель, руководил Я.Е.Вихман. В группу входили А.К.Башкин, И.С.Бер, С.Ф.Горбатюк, Г.Д.Париевский, С.Н.Соколов и др.
В июле 1931 года на ХПЗ им.Коминтерна по заданию Управления механизации и моторизации РККА началось проектирование 12-цилиндрового V-образного 4-тактного быстроходного дизеля мощностью 400 л.с. (295 кВт). При проектировании использовался опыт разработки создававшихся в тот период авиационных дизелей АН-1, АД-1 и выпускаемых в стране бензиновых авиационных двигателей. В начале 1932 года был сконструирован и изготовлен 2-цилиндровый V-образный отсек (БД-14) с размерностью 14/16,5, углом развала 45 градусов, развивающий мощность 70 л.с. (51 кВт) при частоте вращения 1700 об/мин. На этом отсеке отрабатывался рабочий цикл двигателя, механизмы кривошипно-шатунный, газораспределения и другие составные части дизеля. Выпуск рабочих чертежей для изготовления опытного образца дизеля продолжался с октября 1932 года по февраль 1933 года. 28 апреля 1933 года первый образец дизеля БД-2, получившего название «быстроходный дизель второй», был размещен на стенде для испытаний.
Основными конструктивными особенностями опытного дизеля БД-2 были: картер, выполненный из алюминиевого сплава и с разъемом по оси коленчатого вала, общий на каждые шесть цилиндров алюминиевый блок со стальными «мокрыми» гильзами и общая алюминиевая распределительная головка и верхнеклапанный механизм газораспределения с одним впускным и одним выпускным клапанами. Нижний картер (также алюминиевый) - не несущий- являлся поддоном для масла. Два шестисекционных насоса фирмы «Бош» располагались в развале цилиндров и соединялись трубопроводами с закрытыми форсунками «Бош», находившимися в головках цилиндров по оси поршня. Поршень - алюминиевый с камерой сгорания в поршне (типа Гессельмана). Коленчатый вал, шатуны, клапаны, шестерни - кованые, с последующей обработкой.
Полгода проработал дизель на стенде. Испытания выявили много дефектов, конструктивных и производственных недостатков. Началась трудная, кропотливая конструкторская доводка дизеля. Наработка испытываемых на стенде двигателей до поломок сначала не превышала 10-15 часов.
В ноябре 1933 года вместо авиационного мотора «Либерти» в опытный танк БТ-2 был установлен быстроходный дизель БД-2 N I. Пробные пробеговые испытания танка с новым двигателем по территории завода были «первыми шагами» нового типа танкового двигателя - дизель-мотора. Дизель в танке работал устойчиво, но сильно дымил. Танк трясло, сказывалась неуравновешенность двигателя. Вибрация вызывала неприятные ощущения у танкистов. На этих и последующих испытаниях было выявлено много недостатков. Ряд конструктивных решений необходимо было пересмотреть, отдельные детали и узлы требовали доработки. В 1934 году в доводку дизеля активно включился И.Я.Трашутин, возвратившийся из США после стажировки.
После испытаний на стенде и в танке опытного образца БД-2 конструкторы приступили к разработке улучшенной конструкции дизеля первой серии. Конструкторское бюро (КБ) дизельного отдела завода, в целом довольно малочисленное, в период 1932-1937 годов вело большой объем работ по созданию одновременно нескольких модификаций быстроходного дизеля, имея в виду обеспечение различных транспортных машин дизелями одного семейства типа БД-2.
В 1934 году в КБ по быстроходным дизелям прибыло новое пополнение специалистов. В дизельном отделе завода было организовано три КБ, разрабатывавших до десятка модификаций дизеля БД-2 (танковых, судовых, тракторных, авиационных). Для разработки серийной технологии изготовления и оснастки в ноябре 1935 года было создано технологическое бюро по БД-2, в котором, правда, уже на БТ-5, были продолжены объектовые испытания двигателей первой серии.
По результатам испытаний первой серии и замечаниям специалистов ЦИАМ конструкторы выпустили техническую документацию дизеля БД-2 второй серии. Для повышения надежности и технологичности предусматривалось изготовление коленчатых валов, шатунов, поршней из штампованных заготовок. Однако очередные стендовые испытания, проведенные в январе - марте 1937 года, снова выявили дефекты.
С середины 1937 года усовершенствованный дизель получил наименование В-2. Первые Государственные испытания В-2 состоялись в апреле - мае 1938 года.
К концу 1938 годом заводом были изготовлены первые 50 дизелей. В январе 1939 года на базе завода N 183 был образован новый дизельный завод, который позже был переименован в Государственный союзный завод N 75. В 1939 года решением ГКО дизель В-2 был принят на вооружение РККА.
Создание впервые в мире серийного быстроходного танкового дизельного двигателя В-2 явилось огромным достижением отечественного танкостроения, которое трудно переоценить. С его появлением начался процесс оснащения отечественных танков дизельными двигателями.
Боевая масса,т. 11
Длина,м 5,5
Ширина,м 2,23
Высота, м 2,16
Клиренс,мм 350
Удельная мощность, л.с./т. 33,2
Удельное давление
на грунт, кг/см? 0,59
Экипаж,чел 3
Вооружение:
Орудие 1x37мм.
Пулемет 1x7,62мм.
Боекомплект:
Снарядов,шт 92
Патронов,шт 2709
Преодолеваемые препятствия:
Подъем,град 42
Максимальная скорость км/ч:
На гусеницах 52
На колесах 72
Запас хода,км:
На гусеничном ходу 120... 160
На колесном ходу до 200
Бронирование, мм:
Лоб корпуса 13
Лоб башни 13
Двигатель: авиационный, карбюраторный «Либерти»
Танки серии БТ позволили советским танкостроителям и конструкторам получить богатый опыт создания новых образцов вооружений и военной техники. Именно они, в подавляющем большинстве случаев, использовались в тридцатые годы в качестве экспериментальных машин, на которых отрабатывалась установка и боевое применение различного вооружения, как пулемётов и пушек, так химического и ракетного.
За то время, когда отечественные танковые заводы выпускали данную серию, путёвку в жизнь получило более пятидесяти типов танков различного назначения. 12 из них выпускались серийно.
Давайте вспомним эти модели. Серийное производство началось с модели БТ-2. Параллельно с выпуском продолжались работы по его модернизации. Конструкция танка претерпела множественные изменения.
Основными из них стали:
1. 1933 год. Выпуск танка БТ-5, с пушкой образца 1932/34 года (калибр - 45мм), что повлекло за собой изменение формы башни;
2. 1935 год. Запуск в серию модели БТ-7. Пушка осталась та же, но появился новый двигатель М-171 и усиленная броневая защита, что повлекло за собой изменения геометрии корпуса танка;
3. 1934 год. Установка на модель БТ- 7 пушки КТ-28 (калибр - 76,2 мм) и переход к серийному выпуску (1936) танка БТ-7А (артиллерийского);
4. 1937 год. Цилиндрическая башня меняется на коническую. Устанавливается новый телескопический прицел с вертикальной стабилизацией (ТОС);
5. 1938-39. На танке БТ-7 появился дизель В-2. Начиная с 1939 года, начинается серийный выпуск БТ-7М с данным дизелем.
Итак краткая историческая справка истории танка БТ:
1. 1932-1933. Модель БТ-2. Вооружение пушечно-пулемётное. Пушка Б-3 (калибр 37 мм) и пулемёт ДТ. В войска поступило 208 танков;
2. 1933. Модель БТ-2. Вооружение пулемётное. Спаренная пулемётная установка ДА-2 (пулемёты ДТ). Несколько данных машин имели ещё один пулемёт ДТ, который устанавливался в отдельной шаровой установке. Заводами выпущено 412 танков данной модели;
3. 1933-1934. Танк БТ-5, получивший наименование линейного. Вооружение пушечно-пулемётное. Пушка образца 1932 года (калибр - 45 мм) и пулемёт ДТ. В войска поступило 1621 единица указанной техники;
4. 1933-1934. Модель БТ-5РТ. Первый танк, серийно оснащаемый радиостанцией. Обычно для этого использовали модели 71-ТК-1 (вариант - 71-ТК-3). Вооружение пушечно-пулемётное. Пушка образца 1932 года (калибр - 45 мм) и пулемёт ДТ. Изготовлено 263 данных танка;
5. 1935-1939. Танк БТ-7, так же относимый по тогдашней классификации к линейным танкам. Вооружался танковой пушкой нового образца (1932/34 годов) и 1 или 2 пулемётами ДТ. Начиная с 1937, производилась модель с конической башней. Было изготовлено 2596 танков указанной модификации;
6. 1934-1940. Модель БТ-7РТ. Танки оснащались радиостанциями. Вооружение: пушка та же, пулемёт ДТ. Начиная с 1938 года, производилась модификация с конической башней. Произведено 2017 танков;
7. 1934, 1936-1937 годы. Артиллерийский БТ-7А. Вооружён: пушка КТ-28 (76,2 мм), пулемёт ДТ. Некоторые машины комплектовались радиостанциями. Изготовлено 156 танков;
8. 1935-1936. СБТ – сапёрный танк-мостоукладчик. Был вооружён пулемётом ДТ. Произведена небольшая партия. Точной информации о количестве найти не смог;
9. 1936. Огнемётный танк ХБТ-2. Иное наименование - химический - БХМ-2. Вооружён огнемётной установкой КС-23 и пулемётом ДТ. Изготовлено три танка;
10. 1936. Огнемётный (химический) танк БХМ на шасси БТ-5 . Иное наименование БХМ-2. Вооружён танковой пушкой (45 мм) образца 1932 года, пулемётом ДТ и огнемётной установкой КС-23 (вариант – съёмным дымовым прибором ДТП) Изготовлено три танка – постановщика дымовых завес и 10 огнемётных танков;
11. 1936-1937. Химический танк (огнемётный) ХБТ-7 на шасси БТ-7. Иное наименование – ХБТ-Ш). Машина вооружалась танковой пушкой калибра 45 мм образца 1932 года, пулемётом ДТ и огнемётной установкой КС-40 (вариант – съёмным дымовым прибором КС-41). Изготовлен единичный опытный экземпляр;
12. 1937. Танк БТ-ИС. Отличался принципиально новой формой корпуса и тем, что имел 6 ведущихколёс (для колёсного хода). Вооружение: танковая пушка (45 мм) образца 1932/34 года, пулемёт ДТ. Выпущена экспериментальная партия. О количестве информации найти не удалось;
13. 1939. танк БТ-5/В-2. Модель представляла собой модернизированный вариант линейного танка БТ-5 с дизелем В-2. Изготовлено 5 танков;
14. 1938-1940. Танк БТ-7 с дизелем В-2. Вооружение: танковая пушка (45 мм) образца 1934/38 года и три (вариант – 2) пулемёта ДТ. Некоторые танки указанной марки оснащались радиостанцией марки 71-ТК-3. Произведено 788 танков;
15. 1939. Танк БТ-20 (А-20) - экспериментальная модель. Кардинально изменена форма корпуса и башни. Три пары ведущих колёс. Был вооружён танковой пушкой калибра 45 мм образца 1932/34 года и двумя пулемётами ДТ. Выпущен в единственном экземпляре. Участвовал в боевых действиях по обороне Москвы;
16. 1940-1941. Огнемётный (химический) танк ОТ-7. Был вооружён танковой пушкой (45 мм) образца 1934/38 года, огнемётной установкой КС-63 и двумя пулемётами ДТ. Изготовлен в единственном экземпляре;
17. 1937. Танк БТ-СВ-2 (БТ-СВ). Имел изменённую форму корпуса и башни. Был выпущен в двух экземплярах. Вооружался аналогично предыдущей модели, кроме огнемётной установки;
18. 1939-1941. БТ-ТТ. Так называемая телемеханическая группа, состоящая из двух танков БТ. В неё входили:
1. телетанк, вооружённый 7,62 мм пулемётос Силина и огнемётной установкой КС-60;
2. танк управления, вооружённый танковой пушкой (калибр - 45 мм) образца 1934/38 года, пулемётом ДТ. количество изготовленных групп установить не смог.
Танкопром СССР выпустил 8060 танков указанной серии различных модификаций. На 01.01.41 на вооружении РККА по архивным данным находилось 7463 БТ.
Танки БТ широко привлекались к участию в боевых действиях в Монголии (Халхин-Гол), в походе в западную Белоруссию и Украину, в войне с Финляндией, на начальном этапе Великой Отечественной войны и в войне с Японией в 1945 году.
Модель системы в переменных состояния можно получить двумя путями: - использую дифференциальные уравнения; - использую схемы моделирования.
Основным элементом схемы моделирования является интегратор. Если выход интегратора обозначит через , то его входом должна быть первая производная. Рассмотрим последовательное соединение двух интеграторов рис.8.2.(а). Если выход второго интегратора обозначит через, то его входом должна быть первая производная; аналогично входом первого интегратора должна быть вторая
производная. Цепочку из последовательно соединенных n интеграторов можно использовать для моделирования системn порядка.
На рис.8.2.(б) представлена схема моделирования механической системы. Входом двух интеграторов является вторая производнаяи уравнение механической системы (8-5) принимает вид:
Следовательно, чтобы связать все переменные, входящие в уравнение (8-7), схему рис.8.2.(а) нужно дополнить сумматором и тремя коэффициентами усиления. Общий принцип построения схем моделирования заключается в формировании структурной схемы, состоящей только из интеграторов, сумматоров и коэффициентов усиления.
Заметим, что если схема моделирования строится на основе дифференциальных уравнений, то структурная схема является однозначной, которая однозначно определяет все фазовые координаты системы. Если исходные данные представлены в виде передаточных функций, то схемы моделирования могут иметь разные структуры, которые приводят к неоднозначному представлению фазовых координат системы. Причем, многообразие представления фазовых координат системы не изменяет выходных сигналов этой системы.
По передаточным функциям системы можно представить множество схем моделирования. Наиболее часто схемы моделирования реализуются следующими способами:
Прямого программирования;
Параллельного программирования;
Последовательного программирования.
Для иллюстрации различных методов составления схем моделирования рассмотрим передаточную функцию
Составим схему моделирования методом прямого программирования. Определим выходную величину, используя нижеприведенные обозначения
При принятых обозначениях выходную величину определяем следующим выражением
Уравнение (8-8) разрешим относительно старшей производной и получим
Составим схему моделирования по последнему уравнению (рис.8.3).
На основании схемы моделирования составим дифференциальные уравнения системы в переменных состояния. Предполагая, что входное воздействие является ступенчатой функцией, получим
Вектор состояния системы увеличенной размерности имеет вид
Матрица коэффициентов увеличенной размерности, составленная по схеме моделирования, запишется как
.
Как видно из схемы моделирования выходная величина является линейной комбинацией переменных состояния и составлена на основании уравнения (8-8)
Матрицы коэффициентов системы, определенные по схеме моделирования, представлены ниже:
.
Рассмотрим общий подход к построению схем моделирования методом прямого программирования.
Пусть передаточная функция системы имеет вид
Разделив числитель и знаменательна, получим
Выходная величина может быть выражена следующим образом
Отсюда следует, что
Из приведенных выражений ясно, что схема переменных состояния должна содержать n последовательно включенных интегрирующих звеньев, выходные величины которых соответственно с коэффициентами, складываются с входным сигналоми уменьшаются в, образуя сигнал ошибки.
8.3.1 Параллельное программирование . Уравнение состояния системы можно получить из схемы моделирования, если предварительно разложить передаточную функцию на элементарные дроби. Для этого должны быть известны корни характеристического уравнения знаменателя
где корни характеристического уравнения знаменателя передаточной функции, коэффициентыиопределяются по формуле
Следует указать, что появится только тогда, когда степень полинома числителя равна степени полинома знаменателя, если полином числителя имеет меньшую степень, то, что выполняется для всех систем регулирования, состоящих из инерционных звеньев.
Применим эти положения к уже рассмотренному примеру
Так как корни характеристического уравнения знаменателя известны , , и коэффициенты, иопределены
то схема моделирования при параллельном программировании имеет вид (рис.8.5).
На основании схемы моделирования составим дифференциальные уравнения системы в переменных состояния для параллельного программирования. Предполагая, что входное воздействие является ступенчатой функцией, получим
Система уравнений определяет матрицу коэффициентов
.
Выход является, как и ранее, линейной комбинацией координат,и
Матрицы коэффициентов , ,, данной системы имеют вид:
.
На основании схемы моделирования запишем системы уравнений первого порядка
Уравнения состояния для обычной не расширенной матрицы коэффициентов имеет вид
Описанный метод получения уравнений состояния позволяет получить диагональную матрицу, в которой используются в явной форме собственные значения матрицы (корни ), что значительно упрощает последующие выкладки. Если корни характеристического уравнения комплексные, то выходные сигналы соответствующих интеграторов (фазовые координаты системы), будут также комплексными, что затрудняет физическую интерпретацию измеренных координат состояния. Потому описанное представление обычно не применяется, если система регулирования имеет комплексные корни.8.3.2.Последовательное программирование . Для построения схем в переменных состояния способом последовательного программирования передаточная функция должна быть представлена в виде последовательного соединения элементарных звеньев с передаточными функциями вида
Для каждой из этих передаточных функций на основе метода прямого программирования разработаны схемы в переменных состояния. Эти схемы представлены на рисунках 8.5(а)-8.5(з).
Структурные схемы моделирования передаточных функций, образованных полиномами первой и второй степени, изображены на рис.8.6.
На рис.8.7.представлены схемы моделирования передаточных функций, образованных полиномами второй степени.
Например, для передаточной функции
. (8-9)
схема моделирования, полученная методом последовательного программирования, изображена на рис.8.8.
Схема в переменных состояния (рис.8.9) получена из передаточной функции
если её предварительно представить в виде произведения элементарных звеньев
а затем, пользуясь справочной литературой, каждому из элементарных звеньев поставить в соответствие схему моделирования.
Система дифференциальных уравнений первого порядка, записанная на основании схемы рис.8.9 имеет вид
Расширенная матрица коэффициентов при ступенчатом воздействии, представлена ниже
.
Выход определяется линейной комбинацией фазовых координат
Матрицы коэффициентов , ,, данной системы представлены ниже:
.
Выбор способа построения схемы переменных состояния в каждом конкретном случае определяется сложностью передаточной функции системы, а также требованиям, предъявляемым к расчету системы. Например, способ прямого программирования целесообразно применять в тех случаях, когда передаточная функция системы имеет высокий порядок и разложение на элементарные дроби затруднено. Когда же необходимо определить не только выходную величину, но и другие переменные (скорость, ток и т.д.), которые соответствуют переменным физической системы, то целесообразно применять способ последовательного программирования. При этом способе моделирования фазовые координаты модели и физически реализуемой системы совпадают. При теоретических исследованиях целесообразно применять метод параллельного программирования. В этом случае матрица принимает наиболее простой (диагональный) вид, так как все координаты развязаны. Следует отметить, что при комплексных корнях системы регулирования в матрице коэффициентов и в матрице управленияпоявятся комплексные числа, что затрудняет применение метода параллельного программирования.
8.4. Методы решения уравнений состояния. Уравнения состояния могут быть заданы либо дифференциальными уравнениями, либо передаточными функциями. В зависимости от этого предложено два метода решения .
Определим выходной сигнал системы, используя преобразование Лапласа. Для этого матричную запись уравнений состояния
представим в виде системы уравнений. Рассмотрим первое из этих уравнений.
где и- соответствующие элементы матрици. Преобразуя это уравнение по Лапласу, получим
где учтено начальное условие, т.к. нам необходимо найти полное решение. Преобразуем по Лапласу второе уравнение системы
Преобразуем по Лапласу остальные уравнения системы и тогда получим окончательный результат в матричной форме
Для решения матричного уравнения сгруппируем все члены, содержащие , в левой части
Теперь необходимо выделить множитель . Для этого введем единичную матрицу.
. (8-11)
Этот дополнительный шаг понадобился потому, что вычитание матрицы из скалярной переменной не определено. Из уравнения (8-11) получаем
Тогда вектор состояния будет обратным преобразованием Лапласа от.
Общее решение матричного уравнения определятся через фундаментальную матрицу :
Заметим, что для системы n -го порядка фундаментальная матрица имеет размерность() . Обратное преобразование Лапласа для матрицы определяется путем применения обратного преобразования к каждому элементу этой матрицы. Определение фундаментальной матрицы по выражению (8-12) требует значительных затрат и сопряжено с возможными ошибками. Проиллюстрируем эти положения на конкретном примере.
Пример 8.2.
Задана передаточная функция
. (8-13)
По передаточной функции запишем уравнения состояния системы
,
Для определения фундаментальной матрицы сначала найдем матрицу ()
.
Чтобы определить фундаментальную матрицу, сформируем присоединенную матрицу
,
и вычислим определитель
Тогда обратная матрица будет получена путем деления присоединенной матрицы на определитель
.
Фундаментальную матрицу получим с помощью обратного преобразования Лапласа
.
Программа MatLab позволяет выполнить эти преобразования более экономно
Пример 8.3.
%Определение фундаментальной матрицы
h =tf(1,); %Ввод исходных данных в форме tf .
h 1= ss (h ); %Преобразование данных от формы tf форме ss .
h 2= canon (h 1," companion "); %Переход к канонической форме ИКП
h 3= h 2" %Транспонирование матриц
A =; %Численные значения матрицы перенесено
%из командного окна MatLab
syms s t %Ввод символьных переменных
I =[ s ,0;0, s ]; %Ввод единичной матрицы
V = ilaplace (inv (I - A )) %Определение фундаментальной матрицы
%Программа MatLab для символьного
%решения матричных уравнений
S=dsolve("Dx1=x2,Dx2=-2*x1-3*x2,x1(0)=0,x2(0)=0","x")
Решение: %Определение фундаментальной матрицы
h=tf(1,); %Ввод исходных данных в форме tf.
h1=ss(h); %Преобразование данных от формы tf форме ss.
h2=canon(h1,"companion"); %Переход к канонической форме ИКП
h3=h2" %Транспонирование матриц
A=; %Численные значения матрицы перенесено
%из командного окна MatLab
syms s t %Ввод символьных переменных
I=; %Ввод единичной матрицы
V=ilaplace(inv(I-A)) %Определение фундаментальной матрицы
%Программа MatLab для символьного
%решения матричных уравнений
S=dsolve("Dx1=x2,Dx2=-2*x1-3*x2,x1(0)=0,x2(0)=0","x")
Результат решения:
Continuous-time state-space model.
[ 2*exp(-t) - exp(-2*t), exp(-t) - exp(-2*t)]
[ 2*exp(-2*t) - 2*exp(-t), 2*exp(-2*t) - exp(-t)]